El suborden Antropoideos está formado por dos infraórdenes: Platirrinos y Catarrinos. El infraorden Platirrinos incluye los monos del Nuevo Mundo y está integrado por las familias Cébidos y Calitrícidos. El infraorden Catarrinos incluye los monos del Viejo Mundo, los simios y los seres humanos. Los simios y los seres humanos forman la superfamilia de los Hominoideos, formada por las familias Hilobátidos, Póngidos y Homínidos.

Los Cébidos constituyen la familia más amplia de los monos del Nuevo Mundo. La cola suele estar cubierta de pelo y es larga. Las órbitas son grandes y dirigidas hacia delante. Todos los dedos poseen uñas y el pulgar no es oponible. Muchos viven en pequeños grupos y se comunican entre sí por la voz y mediante gestos.

Dentro de este grupo se incluyen los monos araña, de miembros muy largos, los monos aulladores, que emiten fuertes aullidos, y los monos capuchinos.

La familia de los Calitrícidos está formada por los titís, que viven en los bosques tropicales de Panamá y Sudamérica. Son monos pequeños con pelaje largo y una cola peluda no prensil. El pulgar de la mano no es oponible, el del pie sí y lleva una uña, mientras que los restantes dedos tienen garras. Son animales diurnos, activos, casi exclusivamente arbóreos, que forman grupos familiares. Se comunican mediante manifestaciones vocales y expresiones faciales variadas. Los Cercopitécidos es la familia más amplia de los monos del Viejo Mundo. Se distribuyen por África, Arabia y el Sureste asiático, y la mona de Berbería o mona de Gibraltar es la única especie que ha llegado a Europa.

Tienen los dedos con uñas y el pulgar es oponible. El cráneo y el encéfalo son grandes. Son sobre todo diurnos. Los babuinos, incluido el mandril, son terrestres; los macacos viven tanto en los árboles como en el suelo; los demás son arbóreos. Los gibones (familia Hilobátidos) son los mamíferos arbóreos más ágiles que se conocen y se distribuyen desde Indochina hasta Java, Sumatra y Borneo. Los Póngidos carecen de cola, y el pelo es corto y espeso. Los brazos son más largos que las piernas. El pulgar es oponible. El cráneo es más largo que ancho y el cerebro es muy parecido al del ser humano. Son diurnos y tienen muy desarrollado el sentido de la vista y del oído. Poseen un registro vocal amplio, así como una mímica facial elaborada. Los orangutanes de Sumatra y Borneo son ejemplares grandes (pueden sobrepasar los 100 kg de peso), con los pies y las manos prensiles que les permiten desplazarse en posición bípeda por las ramas; el chimpancé vive en la pluvisilva africana y posee una gran inteligencia; por último, el gorila vive en los bosques africanos y, al igual que el chimpancé, es un animal gregario.

Los Homínidos, a los que pertenece el ser humano, se caracterizan por la locomoción bípeda, lo que produjo una serie de modificaciones: los miembros posteriores se alargan, el dedo gordo del pie no es oponible y la pelvis se ensancha. La mano se convierte en un instrumento de enorme precisión. "Primates" Enciclopedia Microsoft® Encarta