Des outils de pierre, découverts entre le lac Albert et le lac Édouard et datant de deux millions d’années, témoignent de l’ancienneté du peuplement. La cuvette congolaise est alors couverte d’une dense forêt primaire. Au Ier millénaire, des agriculteurs bantous pénètrent dans le pays et s’établissent dans la zone côtière ainsi que sur les plateaux orientaux et méridionaux, où ils défrichent la forêt et développent des chefferies. Les Portugais établissent un premier contact avec le royaume bantou du Kongo en 1482, formé au XIVe siècle, lorsque le navigateur Diogo Cam découvre l’embouchure du fleuve qu’il nomme Congo. On considère qu’à son apogée le royaume s’étendait de l’actuel Angola jusqu’au Gabon. En 1489, une ambassade du Kongo rend visite au roi du Portugal et, en 1490, des missionnaires franciscains et des artisans portugais s’installent dans la région.