Lo stato ha una superficie di 145.744 km², con distanze massime di circa 338 km da nord a sud e di 515 km da est a ovest. L’altitudine, la cui media è di 340 m, va dai 146 m nel sud-est, lungo il fiume Mississippi, ai 509 m del monte Ocheyedan, nel nord-ovest.
Il territorio dell’Iowa è di origine glaciale e, di conseguenza, essenzialmente pianeggiante. Si può suddividere in tre regioni: la Driftless Region a nord-est, l’unica con qualche rilievo significativo; la piana dei Grandi Laghi occidentali, la più estesa, situata nella zona centrosettentrionale; la Dissected Till Plain che, con le sue colline basse e arrotondate, occupa il resto dello stato.